Raspberry Piラジコンカー制作
Raspberry Piを使ってラジコンカーをコントロールしようと考えています。カメラ映像を見ながら操作できるラジコンを目指します。最終的には、画像処理もできたりすると素敵ですね。
構成としては、こんなものを想定しています。
■ ラジコン側
■ 操作端末
ラジコンの操作で最も重要になるのは、レスポンス。この構成のポイントは、MacbookとRaspberry Piが直接無線LANでつながること。この構成にすることで、制御コマンドの遅延を減らせます。遅延を減らすことがレスポンスを良くする最大のポイントです。
一般的に、無線LANは遅延が大きいです。有線LANと比べると、どうしても数ミリ秒の遅延が増えてしまうのが常。原因としては、電波が安定しないことに加えて、ソフトウェア処理も原因の一つのようです。
無線LAN機器同士で通信する場合、一度、アクセスポイント(親機)を経由して通信します。つまり、Macbook(無線LAN)からRaspberry Pi(無線LAN)に制御信号を送る場合には、Macbook→アクセスポイント→Raspberry Piという流れです。遅延を減らすにはMacbookからRaspberry Piに直接データを送る必要があります。Macbookはアクセスポイントとしてセットアップすれば、Macbook→Raspberry Piへと直接、制御信号が送信できます。
作業は山積みですが、少しずつやっていきます。
